Steuerung Roboterarm [Mathematischer Ansatz]

[DBO]

Hi,

gleich vorneweg: Bin mir nicht sicher ob das hier das Richtige Forum ist -> Falls nein bitte verschieben.

Zu meiner Frage:

Für eine Übung soll ich einen (vereinfachten) Roboterarm steuern. Der Roboterarm ist steif, und an einen Gelenk montiert. D.h. wenn ich ihn z.B. nach oben fahre macht er automatsich eine Kreisbewegung.

Steuern kann ich den Roboter über eine einfache Schnittstelle, über den ich ihn sage um Wieviel Grad er den Arm verstellen soll (Bsp +2 Grad).

Nun soll es den Nutzer möglich sein das er z.B. angeben kann "Fahre Arm 5 mm nach oben". Und hier hagt es nun bei mir:

Wie kann ich den erforderlichen Winkel berechnen um die geforderten 5 mm nach oben zu fahren?

Bekannt sind: Länge des Arms (220mm), Delta Y (also wieweit der Roboter nach oben fährt)

Unbekannt sind: Aktuelle Position(momentan unbekannt, kann notfalls mitgespeichert werden..würde aber viel aufwand bedeuten..und ist meines erachtens auch unnötig?)

Rein von meinen Gefühl her sollte das ganze leicht über Winkelfunktionen lösbar sein...nur komm ich irgendwie nicht drauf wie?

EDIT: Mein Ansatz ging bis jetzt immer über den Satz des Pytagoras...allerdings komm ich dann immer auf eine formel die ich nicht nach den gesuchten winkel auflösen kann..

Wär für jede Hilfe dankbar! Merk gerade das mein Mathematik wissen schon erschreckend eingerostet ist..

Hoffe mal mein Problem ist einigermaßen verständlich, wenn nicht bitte einfach fragen

Hab auch nochmal eine Skizze zur Erläuterung in Anhang gepackt..

Danke schonmal in Voraus

DBO

[Der Kleine]

Nehme mal y1/x1 als tan (alpha)

nehme mal y2/x2 als tan (beta)

(Tan = Gegenkathete / Ankathete)

gesucht ist beta - alpha.

nehme x1*x1+y1*y1=r*r=220*220 nach Phytagoras

nehme x2*x2+y2*y2=r*r=220*220 nach Phytagoras

Dann dürftest du darauf kommen. Und eigentlich sollte es auch von der Ausgangsposition abhängig sein, denn alleine die Extremfälle (alpha = 0 bzw. beta = 90 Grad) dürften schon unterschiedlich sein.

Soweit zum Lösungsansatz. Falls du nicht weiter kommst, frage nochmal.

[flashpixx]

Hallo,

Für eine Übung soll ich einen (vereinfachten) Roboterarm steuern. Der Roboterarm ist steif, und an einen Gelenk montiert. D.h. wenn ich ihn z.B. nach oben fahre macht er automatsich eine Kreisbewegung.

sehe ich das richtig, dass es hier um die Trigonometrie geht und nicht um die Mechanik? Ist es nur eine Matheaufgabe?

Phil

[Der Kleine]

Ja, auch die Mechanik benötigt (nur) die Mathematik (als Hilfswissenschaft).

[DBO]

Hi,

erstmal danke für eure antworten. Ja geht mir erstmal "nur" um die Mathematik. Die muss ich dann anschließend in Java Code umsetzen um damit einen Simulator steuern zu können. (Der Simulator ist noch etwas komplexer als hier beschrieben, aber der einfachkeit halber hab ich das hier weggelassen)

@derKleine, danke für deine Hilfe, werd den Ansatz mal probieren...